渡

LSD-SLAM是一个实时的单目SLAM. 它能实时地在电脑上直接(不使用关键点和特征)创建大规模的半稠密地图，甚至可以运行在智能手机上，如Android/iOS.

搭建Ubuntu ROS indigo环境

Ubuntu安装

下载ubuntu-14.04.4-desktop-i386.iso安装包，大约1G.
备注：因为ROS包含rviz可视化环境，因此需要选择桌面版。

安装git

$ sudo apt-get install git

安装node.js

推荐使用官方源码安装 node官方下载地址,在解压文件根目录里

$  ./configure
$ make
$ sudo make install

前言：因项目需求，需要在Cocos2dx中调用Android摄像头，但Cocos2dx中自身并没有API可调用，于是产生了这篇博文，这应该是我第一篇正式写博文，如有问题，请大家多多指教

另外，Android开发有两种常用IDE，Eclipse和Android Studio，其实两种IDE调用Android Camera都差不多，本文采用Android Studio作介绍

实际上，调用Android有很多种方式，我使用的主要有两种

• 使用OpenCV Native Camera Library 来调用Android摄像头
• 使用Vuforia SDK 来调用Android摄像头

用之前写过的Android.mk为例（见下面）来讲：

Vuforia-prebuilt模块

第一个模块Vuforia-prebuilt，是将已经编译好的.so以预编译库的形式添加进该工程，模块名为Vuforia-prebuilt，需要注意的是一个模块只能添加一个.so.
LOCAL_EXPORT_C_INCLUDES 是头文件的路径，包含头文件的路径同时，并导出这个路径，意思就是说，如果有个名为A模块需要以LOCAL_STATIC_LIBRARIES的形式添加这个B模块，A模块就不需要添加这个B模块的include的路径，因为B模块的include路径已经以LOCAL_EXPORT_C_INCLUDES的形式一并导出了